貝加萊 GMC概念
通用運動控制GMC(Generic Motion Control)是由貝加萊提出的適用于各種運動控制的一個概念，在這個GMC的框架下，CNC和機器人將被集成在一個完整的框架下，這得益于B&R PCC的復雜任務處理能力，面向復雜控制任務的PCC采用分時多任務的實時操作系統(tǒng)Automation Runtime來實現(xiàn)對不同任務的處理，這些任務包括邏輯、液壓、顯示、CNC和機器人、運動控制、安全技術(shù)及通信任務。
在GMC的架構(gòu)下，執(zhí)行機構(gòu)將不受限制
客戶完全可以根據(jù)實際應用的需要，根據(jù)成本優(yōu)化的原則選擇不同的執(zhí)行機構(gòu)作為系統(tǒng)的執(zhí)行單元，這包括異步電機、步進、直流、同步伺服、扭矩電機等。
CNC &Robotics與運動控制集成
與傳統(tǒng)機器人和CNC需要專用系統(tǒng)的不同，B&R的PCC不同于傳統(tǒng)PLC，可以適應于SoftCNC的應用程序，并且在Automation Studio庫中支持針對CNC和機器人的開發(fā)應用接口，例如通過PLCopen即可執(zhí)行運動控制、又可運行邏輯、液壓等執(zhí)行機構(gòu)的控制。
它帶來的巨大變革在于：
● 無需專用系統(tǒng)的CNC和機器人系統(tǒng);
● 軟件上繼續(xù)保留傳統(tǒng)機器人和CNC的操作習慣;
GMC是對傳統(tǒng)CNC和機器人技術(shù)與PLC控制的融合
之所以會產(chǎn)生專用的CNC系統(tǒng)是因為傳統(tǒng)的PLC沒有足夠的能力來處理CNC和機器人這樣對于實時性有極高要求的任務，而PLC的優(yōu)勢又在于其處理邏輯任務，但是，對于復雜的算法設計則又是PC的特長而非PLC的特長，GMC是運行在B&R PCC控制系統(tǒng)架構(gòu)之上的，B&R的PCC則將CNC &Robotics的專用性與PLC、PC做了完美的融合，使得它即能勝任邏輯任務，又能完成復雜算法和運動控制的同時，又可以去執(zhí)行CNC和Robotics的任務。
因為在某種意義上來說，專用系統(tǒng)的專用性在于軟件，而不僅僅是硬件，若硬件能夠滿足則軟件可以運行在各種平臺上。
B&R GMC架構(gòu)設計
GMC-一個總線、一個系統(tǒng)、一個軟件
一個總線
Ethernet POWERLINK是由B&R開發(fā)的適應于高速數(shù)據(jù)交換的RT-Ethernet技術(shù)，它能夠提供在CNC主站和從站之間的高速數(shù)據(jù)交換，響應速度達到100uS，而同時，它也支持I/O數(shù)據(jù)的傳輸，以及針對TCP/IP的非實時數(shù)據(jù)傳輸，由此，它將CNC、機器人和運動控制、邏輯等完全集成在一個框架下。
一個系統(tǒng)
CNC &Robotics在一個平臺下可集成在貝加萊系統(tǒng)中，而無需額外的專用系統(tǒng)，這是由B&R控制系統(tǒng)平臺的通用性決定的，它能夠面向復雜的控制，完整的將整個生產(chǎn)的各個不同的控制單元進行融合。
一個軟件
B&R的Automation Studio平臺是一個適應于所有工業(yè)自動化領(lǐng)域應用程序開發(fā)的平臺軟件，它包含有在流程和對象方面的集成能力。
對象
包含了HMI的畫面編輯、邏輯程序與算法設計、運動控制、CNC &Robotics、液壓控制、網(wǎng)絡構(gòu)建、安全系統(tǒng)的編程。
流程
從項目開始配置、項目協(xié)調(diào)與管理、仿真、編程、測試、生產(chǎn)中的維護整個產(chǎn)品的生命周期服務能力。
GMC下的機器人系統(tǒng)設計
對于不同的機器人，其齊次方程庫不同，而B&R的GMC提供了路徑規(guī)劃的不同庫支持能力，這包括以下機器人庫：
1. 全關(guān)節(jié)型機器人
2. Tripod
3. SCARA
4. 伽利略機器人…
GMC所支持的機器人庫提供了14種不同的機器人類型庫的支持能力，基本上能滿足各工業(yè)領(lǐng)域?qū)τ跈C器人的需要。
B&R CNC與機器人架構(gòu)的特點-開放架構(gòu),自由設計
對于B&R的CNC和機器人系統(tǒng)而言，其核心理念在于提供更為開放的架構(gòu)設計，客戶可以根據(jù)自身的需要定制獨特的系統(tǒng)，以與競爭者形成差異化的競爭力。
1.可實現(xiàn)從CAD到軸控制的全過程處理，無需復雜的編程
由于可以從CAD軟件或三維建模軟件中直接獲取數(shù)據(jù)，通過PVI接口可以獲得機械工件的參數(shù)并輸入到Automation Studio中，Automation Studio將其傳輸給SoftCNC工藝包AR010，然后，由AR010庫對整個加工過程進行工藝路徑的生成，這包含工藝路徑參數(shù)、補償算法、插補功能塊的參數(shù)輸入，而AR010則提供進行軸控制的命令輸出，由POWERLINK傳輸給各個伺服軸，由于ACOPOS智能驅(qū)動器可完成本地的位置環(huán)計算，則主站僅需要給出位置參數(shù)即可，借助于POWERLINK的高速傳遞能力，主站可以低負載的實現(xiàn)插補計算。
這一設計與傳統(tǒng)的差異在于，它可以無需代碼編程，而是工藝圖形參數(shù)直接通過系統(tǒng)導入給CNC系統(tǒng)，CNC系統(tǒng)可采用文本方式或軟件塊傳遞方式來進行系統(tǒng)的耦合。
2.自定義解釋器和G代碼
這個是實現(xiàn)個性化的一個重要因素，與傳統(tǒng)的CNC和機器人不同就在于B&R為客戶提供了更為易于滿足其個性化需求的解釋器，從而可以根據(jù)其行業(yè)應用的實際需求來生成自定義的代碼并對應解釋器的定制。
SafeRobotics
對于TCP的運動而言，其速度超出范圍時將會帶來對人身的潛在威脅，B&R提供了Safety技術(shù)的擴展-SafeRobotics，其主要提供SLS@TCP，確保在速度超過一定設定值時，機器人系統(tǒng)的工具末端中心可以降低到一個Vsls處來確保運行的安全。
這是一個獨特的設計，在業(yè)界領(lǐng)先的技術(shù)。
更為個性化的CNC系統(tǒng)
對于那些力求在市場中獲得更大競爭力的廠商而言，選擇B&R的CNC和機器人系統(tǒng)會帶來與別家不同的體驗，它總能為你尋求一種不同。
貝加萊(B&R)工業(yè)自動化是一家全球性自動化領(lǐng)導廠商，專業(yè)致力于創(chuàng)新自動化前沿技術(shù)，總部位于奧地利，目前已在全球68個國家設立了分支機構(gòu)，擁有166個辦事處?！巴昝雷詣踊迸c“您的全球自動化合作伙伴”是貝加萊工業(yè)自動化的使命與追求。
（轉(zhuǎn)載）
