隨著加工行業(yè)的迅速發(fā)展，各行各業(yè)的自動化裝備水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常常配有取件機器人，以提高生產(chǎn)效率，工業(yè)機器人代替工人完成惡劣環(huán)境下危險、繁重的勞動。目前市場上常見的工業(yè)取料取件機器人的控制方式主要采用液壓或氣壓驅(qū)動。這種控制策略的優(yōu)點在于結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)易于控制。但缺點是系統(tǒng)定位靠設(shè)定接近開關(guān)的位置來實現(xiàn)，定位精度低，而一但用戶要求改變?nèi)×瞎ぷ黝愋?，必須重新調(diào)節(jié)各液壓或氣壓缸的定位開關(guān)，以適應(yīng)新的工作任務(wù)，不利于生產(chǎn)過程的自動化。取件機器人主運動采用全電動控制方式，系統(tǒng)以交流電機為驅(qū)動源，專用交流電機伺服控制器為下位機，工業(yè)控制計算機為上位機，系統(tǒng)整體采用集散控制的控制策略。這種設(shè)計方案系統(tǒng)控制精度高，具有較高的控制實時性，結(jié)構(gòu)緊湊，易于用戶操作。
取件機器人的工作方式是按"示教/再現(xiàn)機器人”的概念來完成的，即由人用示教器對取件機器人的工作行為示教，示教過程中記錄取件機器人各運動關(guān)節(jié)起始點位置，并在生產(chǎn)過程中按用戶設(shè)定的運動速度、加速度重復(fù)這一動作過程。取件機器人控制系統(tǒng)采用集散控制結(jié)構(gòu)，即由一臺上位機控制五臺下位伺服控制器，每臺下位伺服控制器單獨驅(qū)動一臺交流異步電動機，電動機帶動機械手的執(zhí)行機構(gòu)完成動作。自動化機械手上位機選用工業(yè)控制計算機，下位伺服控制器采用交流異步電動機專用伺服控制器，上位計算機通過串行口，按rs-485協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)與伺服控制器進行通訊，下位機接受上位機發(fā)出的指令語言，按指令要求控制電機轉(zhuǎn)動。同時下位伺服控制器還通過交流電機上的碼盤檢測異步電機運動狀態(tài)，并反饋給下位機，以實現(xiàn)下位控制器對電機運動狀態(tài)的實時控制。
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