例1
FANUCF-200iB七軸點焊機(jī)器人控制器斷電檢修后,對控制器送電,機(jī)器人報伺服故障,故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進(jìn)行復(fù)位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,機(jī)器人仍然報伺服故障。
故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm(Group:%dAxis:%d),故障可能原因:
?、贆C(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲為4節(jié)普通1.5V的1號干電池,測量每節(jié)電池電壓,均<1.4V,電壓明顯偏低,于是更換新電池,再次對故障進(jìn)行復(fù)位,仍然報SERVO-062故障。
?、诳刂破鲀?nèi)伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲,如果DC鏈路電壓>50V,可判斷伺服放大器控制板異常。實測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓<50V,所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED顏色,確認(rèn)電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號輸入,與機(jī)器人主板通信也正常,排除伺服放大器控制板損壞。
?、劬€路損壞。對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查,RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線,RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1,測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路,而機(jī)器人每個軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1~10個端子組成,端子8、9、10為+5V電源,4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源,5、6為反饋信號,3為接地,1、2空。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P,測量端子4、7電壓為0,同樣的方法檢查M2~M7電機(jī)全部為0,由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。經(jīng)查,發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中,線路已腐蝕嚴(yán)重。
更換線路后復(fù)位,對機(jī)器人進(jìn)行全軸零點復(fù)歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”,導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常,故障排除。
例2
FANUCR-2000iB/210F點焊機(jī)器人在生產(chǎn)第一輛白車身時,出現(xiàn)所有的焊點整體偏移,后續(xù)生產(chǎn)情況類似,無任何故障報警。
根據(jù)故障現(xiàn)象,大致可以排除伺服部分故障,故障可能原因:
?、贆C(jī)器人本體或機(jī)器人焊鉗機(jī)械變形或偏移。按照維修經(jīng)驗,先檢查機(jī)器人本體及機(jī)器人焊鉗機(jī)械部分,未發(fā)現(xiàn)異常。
②人為篡改PNS0010程序或?qū)脲e誤的PNS0010程序。通過機(jī)器人示教器查看PNS0010程序的修改日期,發(fā)現(xiàn)PNS0010程序未被修改。導(dǎo)入最新的PNS0010程序后,故障現(xiàn)象依舊存在。
③機(jī)器人工具坐標(biāo)變動。按以下步驟對機(jī)器人進(jìn)行初始化并導(dǎo)入系統(tǒng)備份程序:斷開控制器電源,打開控制器電源同時按住示教器上的F1及F5功能鍵→3→1→MENUS→插入MC存儲卡→4,variables→72,對機(jī)器人進(jìn)行命名,確保機(jī)器人名稱和MC存儲卡中存儲系統(tǒng)備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5,file→F4,[RESTOR]→5,allofabove→F4,[YES]→按FCTN功能鍵→1,START(COLD),故障現(xiàn)象消失。
對機(jī)器人進(jìn)行初始化并導(dǎo)入系統(tǒng)備份程序,冷啟動后再次示教,故障排除。
例3
FANUCR-2000iB/165F六軸點焊機(jī)器人工作過程中出現(xiàn)J4臂自動下滑現(xiàn)象,機(jī)器人報伺服故障,故障代碼為SERVO-023,代碼解釋為:SERVOStoperrorexcess(Group:%1 Axis:%4),當(dāng)電機(jī)停止時,產(chǎn)生一個過度伺服位置錯誤。
將機(jī)器人停止在任意位置時,機(jī)器人J4軸都有自動下滑現(xiàn)象,其他5軸均正常,確認(rèn)屬于機(jī)器人J4軸故障。
由于J1~J6軸減速器剛換過油,故障原因可能是機(jī)器人伺服電機(jī)密封磨損,電機(jī)內(nèi)進(jìn)油導(dǎo)致抱閘不良,將機(jī)器人固定住。
更換J4軸M4伺服電機(jī)后,對其J4軸做單軸的零點復(fù)歸“SINGLEAXISMASTER”,試運(yùn)行后故障排除。
(轉(zhuǎn)載)