引言：任何行業(yè)的技術核心才是企業(yè)制勝的法寶，對于當下風靡全球的機器人行業(yè)來說，尤其如此。若是開源機器人技術，這對于追求專利和技術的公司來說，是一場噩夢，但是對于機器人企業(yè)來說，就是莫大的機遇。
開源機器人技術，這對于追求專利與技術壁壘的大公司無疑是一場夢魘，而對于機器人創(chuàng)業(yè)公司確是莫大的福音。
技術分享是一回事，賺錢是另一回事。開源對于機器人技術是一種好的商業(yè)模式嗎?為了替用戶創(chuàng)造價值，你需要將什么保持開源?這些公司是怎么想的呢?
IT經(jīng)濟已經(jīng)有力地證明了當公司可以利用開源基礎設施建立新產(chǎn)品和服務。如果不是一開始依賴像Python和GCC這樣的工具，Google這樣的公司就不會存在。沒有Linux，IBM可能也不會從產(chǎn)品到服務都取得這樣的成功?，F(xiàn)在有多少初創(chuàng)公司以一個運行一些值得尊敬的LAMP stack的云托管機器作為開始，并且越來越多的云基礎服務在開放。
雖然這些類比容易誤導人，但是機器人和IT之間的相似性足夠證明這個想法。在機器人領域，我們有許多共同的問題需要去解決，從低級驅動到高級能力，還有開發(fā)者之間的庫和工具。還沒有看到一個成功的機器人業(yè)務，它的任何東西都有競爭優(yōu)勢。相反，成功來自于一種人們愿意支付的技術的組合和應用。最困難的部分是弄清楚機器人應該做什么。通過共同工作解決存在的問題，我們得到了更好的可靠地解決方案，并且我們解放了我們自己讓我們花更多的時間去提高應用的級別，這才是我們區(qū)分我們自己的地方。
換句話說，我相信開源對于整個機器人商業(yè)來說是一個好的模式。這種模式對于任何公司都是好的模式嗎?
當然可以。例如，我們可以看到一個中小型公司，比如Clearpath Robotics、Rethink Robotics,、 Yujin Robot，這些公司直接在他們的產(chǎn)品中應用ROS。并且我們看到一些大一點的公司，比如 Bosch、Toyota，在R&D和原型設計中用到了ROS，這些都是盈利性公司依賴開源軟件開發(fā)在經(jīng)濟上是一個合理的決策。但他們背后都有一些“秘方”，或是高級應用軟件、配置參數(shù)、定制的開源代碼，或是硬件的設計。
并且最好這樣：除非你是在一個純粹的咨詢商業(yè)中(賣你的時間)，否則你需要去擁有并控制一些構成你產(chǎn)品或者服務的基礎的那些東西。
幸運的是，開源軟件和這種商業(yè)模式是完全兼容的。實際上，我們希望有一天能夠看到這樣的ROS使用者，可以讓我們?yōu)槲覀冮_發(fā)的代碼選擇一個許可協(xié)議(BSD, or Apache 2)。我們現(xiàn)在看到的許多新上市的機器人公司，很多是基于那些早期建立的共享平臺所結出來的勞動果實。
當然，機器人有它相應的軟件和控制系統(tǒng)。每一個制造商都要根據(jù)安全、專利和非共享的系統(tǒng)的要求來出售機器人，這樣它才可以保證穩(wěn)定和控制。在這些專利壁壘之間整個行業(yè)已經(jīng)建立了橋梁，所以有可能出現(xiàn)多個供應商的解決方案。去年,機器人行業(yè)的兩個杰出人物Colin Angle和Robert Bauer就他們的觀點進行了辯論。Colin Angle說免費提供這樣一些關鍵和重要的有關機器人操作和仿真系統(tǒng)還有與它配套的擴展庫的組件作為開源機器人基金會他們的開源的和非保護的操作機器人系統(tǒng)ROS-無異于讓消費巨頭吞噬任何大規(guī)模市場應用和重新用低成本定義市場，因為他們已經(jīng)有(或者容易造就逆向工程)硬件而且很容易就廉價的生產(chǎn)它們，這個開源系統(tǒng)，操作系統(tǒng)是免費的ROS，而他們真正收費的是應用。
Angle說這樣是危險的，并且有可能導致失去潛在的美國和歐洲的境外市場，并且說：
機器人技術創(chuàng)新和汽車、航空航天和信息技術一樣會給經(jīng)濟增長的巨大機遇，如果我們在公開的市場自由地分享我們的“智力資本”我們將會失去將推動我們在海外的經(jīng)濟的就業(yè)的引擎。
Bauer說，Willow Garage使用ROS的目的是通過使參與者不要去重復開發(fā)一些交叉學科的機器人知識以達到刺激工業(yè)的目的;去重復利用軟件因為他們減少了開發(fā)者的時間，讓研究者集中精力去研究。通過給予他們ROS的免費的工具、庫和仿真工具，還有PR2的相關測試和實驗，Willow Garage希望推進先進的自主機器人技術。
Bauer還說，一旦一個成功的應用被開發(fā)出來，這時候可能會鎖定這個操作系統(tǒng)和應用軟件以保護自己的發(fā)明。Angle說機器人行業(yè)需要的是成功的盈利機器人公司，有上百名員工，有暢銷產(chǎn)品，不是更多的超大號的海外企業(yè)。他進一步說，除非ROS是受保護、穩(wěn)定的和安全的，否則它永遠不可能被敏感行業(yè)(國防、太空、安全)用作解決方案，直到它變得堅固、安全和穩(wěn)定，它才有可能被用在工業(yè)中，這個行業(yè)不允許機器人或者軟件停機。
從那時起，開放和閉源之間的競爭還在很多地方展開較量：Willow Garage將ROS分為兩個非盈利的基金會去繼續(xù)開發(fā)ROS和工業(yè)ROS：開源機器人基金會和工業(yè)ROS。工業(yè)ROS是一股新的力量，至少能為封閉的工業(yè)系統(tǒng)引進新的傳感器、簡化機器人編程和仿真，可利用ROS在學術界的豐富資源。
創(chuàng)業(yè)公司出售co-robots使用ROS并開始分享應用軟件。Danish Universal Robots和Rod Brooks" Rethink Robotics都使用ROS做軟件開發(fā)但是不是用作控制系統(tǒng)。Rethink Robotics在2014年提供SDK能夠提供由其他Baxter使用者共享的應用商店，在學術領域這個SDK的版本的Baxter已經(jīng)可以使用了。
工業(yè)機器人制造商已開始提供與ROS類似功能的更新的軟件和仿真套件的形式。例如，ABB機器人最近推出了RobotStudio，它是對ABB機器人專有的內(nèi)部仿真和編程的一個GIS接口。
在這樣的爭論還在進行的時候，找到能工作的解決方案才是務實的做法。最好的解決方案往往涉及多個供應商?？纯刺厮估S。將他們的軟件和控制系統(tǒng)集成到更大的制造系統(tǒng)。
多數(shù)大型機器人制造商正開始努力改善他們的培訓和編程方法，適配到更實用的普通電腦,并提供離線仿真，但是這個過程會很慢，因此開源的問題會繼續(xù)發(fā)酵。真相似乎是：老的系統(tǒng)需要更新，而新的仍然保留其專用性。供應商之間的混合和匹配是一個不爭的事實，要么使用工業(yè)ROS，要么機器人制造商自己制定一套新的標準和接口。
Robert Morris是航空成像公司TerrAvion的創(chuàng)始人和CEO，他說：我的公司TerrAvion在 amazon Web Services (AWS)上為我們的機器人系統(tǒng)建立了一個數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。AWS是一個典型的怎樣去處理開放性的例子。這個平臺是非常開放的必要的，前提是客戶可以在AWS上建立各種他們能夠想象的和寫出來的各種web應用，而從不需要去購買或者運行物理服務。幾乎用戶可以接觸到的所有的東西都是開源的。在AWS上為開發(fā)者提供了許許多多的開源的可重復利用的代碼和工具。
然而，并不是所有的東西都是開源的。當運行系統(tǒng)的時候，我們幾乎每天一個太字節(jié)的數(shù)據(jù)，所以我們在AWS的一個叫做Glacier子服務中上儲存了許多閑置的數(shù)據(jù)，它是在云上儲存數(shù)據(jù)的最便宜的方法，但是它需要很長的檢索時間。
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