弧焊機(jī)器人用于進(jìn)行自動弧焊的工業(yè)機(jī)器人,主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型,具有可長期進(jìn)行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)?;『笝C(jī)器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn),關(guān)鍵技術(shù)包括:
弧焊機(jī)器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù),弧焊機(jī)器人采用交流伺服驅(qū)動技術(shù)以及高精度、高剛性的RV減速機(jī)和諧波減速器,具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動態(tài)響應(yīng),并可實(shí)現(xiàn)免維護(hù)功能。
精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù),結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點(diǎn),采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤,提升焊接機(jī)器人對復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性,結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差,基于偏差統(tǒng)計(jì)獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動軌跡的修正,在各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。
協(xié)調(diào)控制技術(shù),控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動,既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求,又能避免焊槍和工件的碰撞。
弧焊機(jī)器人可以在計(jì)算機(jī)的控制下實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點(diǎn)位控制,還可以利用直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫。隨著技術(shù)的發(fā)展,弧焊機(jī)器人正向著智能化的方向發(fā)展。
(轉(zhuǎn)載)