焊接是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方式,機(jī)器人焊接的應(yīng)用代表了汽車工業(yè)的一個(gè)新的發(fā)展方向。
采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元,同步控制6軸運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)精度大大提高;最多可控制到21軸,進(jìn)一步改善了機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性;支持離線編程技術(shù),技術(shù)人員可通過(guò)離線編程軟件設(shè)置參數(shù),優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序;控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對(duì)集成化,這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、整機(jī)價(jià)格便宜、易維護(hù)保養(yǎng)等特點(diǎn)。
控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析:
控制器是機(jī)器人的核心部分,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作操作、信號(hào)通訊以及狀態(tài)監(jiān)控等功能。下面以,對(duì)其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)和各部分的功能進(jìn)行分析。
(1)電源供給單元:變壓箱向電源分配單元輸入230V交流電,通過(guò)該單元的系統(tǒng)電源分配功能對(duì)控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、+24V直流電。
(2)安全保護(hù)回路:由變壓器直接向急停單元供電,并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)。
(3)伺服放大器:不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和抱閘電源,并且與絕對(duì)值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換,與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù),進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)循環(huán)反饋。
(4)輸入/輸出模塊:標(biāo)配為ModuleA/B,另外也可通過(guò)在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、過(guò)程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通訊。
(5)主控單元:整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分,包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡,負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)處理和交換。
(6)急停電路板:用來(lái)對(duì)緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制。
(7)示教器:包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成,控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。
故障分析和檢查:
1) 機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞:拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒,電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池,對(duì)每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量,均在1.4V以下,電池電壓明顯偏低,于是更換新電池,再次對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位,機(jī)器人仍然報(bào)SERVO-062故障。
2) 控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞:檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲,確認(rèn)DC鏈路電壓。如果檢測(cè)到的DC鏈路電壓高于50V,就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V,所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。 進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG以及OPEN的LED顏色進(jìn)行觀察,確認(rèn)電源電壓輸出正常,沒(méi)有外部緊急停止信號(hào)輸入,與機(jī)器人主板通訊也正常,排除伺服放大器控制板損壞。
3) 線路損壞:對(duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查,RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線,RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭RP1,對(duì)端子5、6、18 用萬(wàn)用表測(cè)量+5V、+24V控制電源均正常;接下來(lái)對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。
(轉(zhuǎn)載)