一、編碼器拆卸
1.關閉機器人找到編碼器對應的馬達，用內六角拆掉編碼器線的保護罩
2.拔掉編碼器線
3.用內六角擰掉編碼器上面的四個固定螺絲注意不要擰錯了，如果不確定可以先擰下來以后比對一下長度再繼續(xù)
4.小心地把編碼器拔下來(注意不要把密封圈弄掉了)
5.可以看到馬達端面上的鍵槽和編碼器端面上的健
二、編碼器安裝時需要注意的地方：
1.對準鍵槽和鍵，不能歪否則裝不進去
2.對準溫度采集裝置的針腳
3.確認密封圈沒有丟失，安裝過程中沒有變形
4.螺絲均勻擰緊
5.其他與拆卸過程相反
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