移動(dòng)機(jī)器人的最強(qiáng)大腦
SRC系列核心控制器
Q&A
Q：一鍵開機(jī)如何實(shí)現(xiàn)充電?
A：機(jī)械雙刀開關(guān)，一路常閉，一路常開，常開接電池開關(guān)，常閉為模式1開機(jī)鍵，接電源管理MCU。
按下開關(guān)后，常開的閉合接通電池開關(guān)，使電池對(duì)外供電，控制器上電后，電源管理MCU檢測到常閉開關(guān)打開，識(shí)別為開機(jī)信號(hào)，閉合另外一個(gè)接在電池開關(guān)上的電子開關(guān)，即使前面的機(jī)械開關(guān)松開，電池還會(huì)繼續(xù)對(duì)外供電，完成系統(tǒng)開機(jī)。
Q：解閘開關(guān)的作用?
A：失電制動(dòng)器，有電時(shí)候不制動(dòng)，無電時(shí)候抱死電機(jī)，制動(dòng)。
裝了失電制動(dòng)器后，在整機(jī)掉電的情況下，失電制動(dòng)器會(huì)鎖死電機(jī)，如果要移動(dòng)機(jī)器人，需要按下解閘開關(guān)，此時(shí)電池開關(guān)閉合給控制器供電，然后給電磁失電制動(dòng)器供電，松開制動(dòng)，使機(jī)器人解閘。
Tips：
移動(dòng)機(jī)器人急停處理辦法：
電機(jī)驅(qū)動(dòng)器去使能，去使能后電機(jī)不驅(qū)動(dòng)，車子按慣性滑行，因?yàn)橐苿?dòng)機(jī)器人很重，摩檫力很快，將慣性吸收掉了;
設(shè)置0速(速度降為0后，不可推行);
先設(shè)置0速，再去使能;
仙知移動(dòng)機(jī)器人停車沒有用抱閘功能;
Q：移動(dòng)機(jī)器人不帶電時(shí)如何實(shí)現(xiàn)充電?
A：手動(dòng)充電可在整車沒有電的情況下充電。
自動(dòng)充電不可在整車沒有電的情況下充電。
分別有兩個(gè)光耦開關(guān)接在電池開關(guān)上。
Tips：
手動(dòng)充電信號(hào)線作用：
電池不輸出電壓，當(dāng)插入充電器后，控制器帶電，手動(dòng)充電線拉低光耦LED端，光耦導(dǎo)通電池開關(guān)，電池開始充電。
SRC系列控制器啟動(dòng)后，手動(dòng)充電信號(hào)告知主控MCU正在手動(dòng)充電，AMB系列無人搬運(yùn)底盤不會(huì)執(zhí)行移動(dòng)命令。
自動(dòng)充電信號(hào)線作用：
AMB系列無人搬運(yùn)底盤自動(dòng)運(yùn)行到充電樁，插入充電樁后，電池開始充電。
自動(dòng)充電信號(hào)告知主控MCU正在自動(dòng)充電，AMB系列無人搬運(yùn)底盤會(huì)執(zhí)行移動(dòng)命令。
Q：充電器在自動(dòng)充電模式和手動(dòng)充電模式下如何使用?
A：充電器帶負(fù)載檢測，如果電池沒電壓輸出就不會(huì)給它充電。
所以帶負(fù)載檢測功能的充電器只能在自動(dòng)充電的時(shí)候用，手動(dòng)充電和電池離機(jī)充電必須把充電器的負(fù)載檢測功能關(guān)閉。
（轉(zhuǎn)載）
