現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用日漸趨向全自動(dòng)智能化，對(duì)人機(jī)協(xié)作的需求更加旺盛，KUKA LBR iiwa 機(jī)器人的身影也出現(xiàn)在各種適用場(chǎng)合。
有人可能會(huì)有疑問(wèn)：它與 KR C4 機(jī)器人有什么區(qū)別?KUKA LBR iiwa 機(jī)器人與大家常見(jiàn)的 KR C4 機(jī)器人有哪些不同?
第一步：先說(shuō)說(shuō) KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)的三大件
● KR C4：
- 機(jī)械本體
- 控制柜
- SmartPAD(示教器)
● LBR iiwa：
- 機(jī)械本體
- 控制柜
- SmartHMI(示教器)
第二步：從三大件的對(duì)比來(lái)了解兩種機(jī)器人的區(qū)別
01、控制柜
● KR C4 機(jī)器人
使用 KR C4 控制柜，根據(jù)所搭配的機(jī)器人型號(hào)不同，又分為標(biāo)準(zhǔn)型(standard)、中型(middle)、小型(small size)、緊湊型(compact)、擴(kuò)展型(extended)等。內(nèi)部裝載Win7+VxWorks系統(tǒng)。
● LBR iiwa 機(jī)器人
使用 Sunrise Cabinet 控制柜，不可與KR C4的機(jī)器人通用。內(nèi)部裝載SunriseOS+Win7+VxWorks系統(tǒng)。
02、機(jī)械本體
● KR C4 機(jī)器人
軸數(shù)：4~6
有效負(fù)載：3~1000Kg
關(guān)節(jié)上無(wú)位置傳感器和轉(zhuǎn)矩傳感器
外殼材料：鑄鐵或碳纖
● LBR iiwa 機(jī)器人
軸數(shù)：7
有效負(fù)載：7或14Kg
關(guān)節(jié)上有位置傳感器和轉(zhuǎn)矩傳感器
有多種法蘭盤供客戶選擇(供氣、供電)
外殼材料：鋁
03、SmartPAD、SmartHMI(示教器)
在目前的版本中，KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 實(shí)際上是同一種類型的示教器，硬件結(jié)構(gòu)相同，軟件系統(tǒng)不同，因此兩種機(jī)器人的示教器可以互相共用。示教器更換后，系統(tǒng)會(huì)對(duì)軟件進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的更新。
因示教器的軟件系統(tǒng)不同，兩種機(jī)器人的示教器界面區(qū)別較大。
● KR C4 示教器界面
● LBR iiwa 示教器界面
04、編程方式
KR C4 機(jī)器人的編程可以直接在示教器上進(jìn)行，可以使用 workvisual 編程，也可以在 sim pro 上進(jìn)行仿真。使用的編程語(yǔ)言是 KRL。
LBR iiwa 機(jī)器人的編程只能在筆記本電腦上進(jìn)行，需要在 Sunrise workbench 軟件上編好程序再下載到控制器當(dāng)中。使用 Java 語(yǔ)言編程。示教器只能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作，不能編輯程序。
（轉(zhuǎn)載）
