據(jù)外媒報(bào)道，Velodyne Lidar發(fā)布Vella開發(fā)套件（VDK）全新版本，可簡化構(gòu)建自動駕駛解決方案。該VDK可允許訪問Vella感知軟件，且能與Velodyne的一流激光雷達(dá)傳感器匹配。該軟件工具包還展示了Velodyne的軟件功能，允許客戶使用現(xiàn)成的函數(shù)庫插入Velodyne的激光雷達(dá)。
（圖片來源：Velodyne）
該VDK先進(jìn)解決方案可加快尖端激光雷達(dá)功能在眾多領(lǐng)域的應(yīng)用時間，如自動駕駛汽車、高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）、移動交付設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、無人機(jī)等。
自推出以來，客戶已將該VDK用于短距離行人檢測、交叉參考和與基于攝像頭的感知融合，以用于ADAS和工業(yè)應(yīng)用的防撞等。
全新VDK的功能如下：
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支持基于高級RISC機(jī)器（ARM）的硬件，特別是NVIDIA Jetson Xavier AGX模塊。其中，NVIDIA Jetson AGX Xavier模塊可在緊湊節(jié)能的模塊中提供具有超強(qiáng)計(jì)算能力的GPU工作站。該模塊還可使一些VDK算法能夠以較低的幀速率運(yùn)行，并實(shí)時處理激光雷達(dá)幀，以檢測、分類和提取對象。
由于外形較小且功耗較低，很多機(jī)器人和汽車客戶都使用基于ARM的平臺以及低功耗圖形處理單元（GPU）。憑借AGX上的VDK支持，客戶現(xiàn)在可以將Velodyne的激光雷達(dá)感知直接集成到現(xiàn)有工業(yè)自動引導(dǎo)車（AGV）和自動駕駛移動機(jī)器人（AMR）等較小平臺上的應(yīng)用程序中。保持不同功能的高精度和保真度，以及同時優(yōu)化低功耗設(shè)備的運(yùn)行性能非常具有挑戰(zhàn)。但隨著算法的不斷優(yōu)化，未來版本中的VDK將在其他低功耗計(jì)算平臺上得到支持。
（圖片來源：Velodyne）
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改進(jìn)的圖形用戶界面（GUI）具有增強(qiáng)的用戶選項(xiàng)，可實(shí)時可視化VDK結(jié)果。此版本的VDK具有經(jīng)過全面修改的GUI，具有更好的3D渲染質(zhì)量、流暢的控制以控制3D視圖，并且用戶可以從當(dāng)前視點(diǎn)（例如前視圖或頂視圖）中進(jìn)行選擇。該GUI可在菜單提供多個選項(xiàng)，并顯示平臺的速度/轉(zhuǎn)動。此外，該GUI還非常輕巧且功能強(qiáng)大。改進(jìn)版GUI可幫助用戶輕松了解3D場景以及VDK功能，提高在遮擋和遠(yuǎn)場等難以可視化的情況下的性能。
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目前，基準(zhǔn)測試結(jié)果可根據(jù)客戶要求提供。為了向用戶提供性能指標(biāo)，Velodyne在多個環(huán)境中編譯了數(shù)據(jù)集，從受控場景（如駕駛軌道）到高速公路上的高速交通，再到超級擁擠的城市中心。該數(shù)據(jù)集提供了比NuScenes和KITTI等現(xiàn)有公共數(shù)據(jù)集更多不同的場景。雖然這些數(shù)據(jù)集非常普遍，但種類和范圍有限，且收集傳感器為Velodyne的旋轉(zhuǎn)傳感器，而非方向傳感器。通過這些基準(zhǔn)測試結(jié)果，用戶能夠了解VDK的性能預(yù)期，從而可以圍繞這些性能指標(biāo)設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。
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使用精確時間協(xié)議（PTP）進(jìn)行時間同步。Velodyne的大多數(shù)客戶都在其用例中使用多種傳感器，例如GPS、IMU、攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)。最關(guān)鍵的要求之一是對所有這些傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行時間同步。最近，Velodyne傳感器已開始支持PTP，以便使用主時鐘對點(diǎn)進(jìn)行時間戳記，助力傳感器同步，從而使VDK輸出與其他傳感器同步。在未來的版本中，我們將提供跨傳感器感知功能。
（轉(zhuǎn)載）
