自主移動(dòng)機(jī)器人的日常工作非常忙碌。它們必須迅速地不斷處理來自3D攝像頭和其他傳感器的信息，并相應(yīng)采取行動(dòng)。雖然控制器可以在某種程度上獨(dú)立完成這種操作，但隨著3D攝像頭數(shù)量的增加帶來的數(shù)據(jù)量的提升，原來的處理器很快就會(huì)達(dá)到瓶頸?，F(xiàn)在，它們可以求助于強(qiáng)大且對(duì)開發(fā)人員友好的O3R環(huán)境感知平臺(tái)。該平臺(tái)的視頻處理單元可以集中同步評(píng)估來自多達(dá)6個(gè)3D攝像頭(可選配)以及其他相連傳感器(例如激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)和超聲波傳感器)的所有感測(cè)信息。然后，經(jīng)處理的信息將發(fā)送給工作量已大幅減輕的控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)將這些信息轉(zhuǎn)化為行動(dòng)決策，從而清醒且及時(shí)地展開行動(dòng)。
優(yōu)勢(shì)一覽
集中處理信息，分擔(dān)計(jì)算能力
集中處理圖像和傳感器信息，還可減輕控制裝置的工作量
全方位覆蓋且降低成本
一切都在視線以內(nèi)，一切都可同步進(jìn)行：同時(shí)處理多達(dá)6個(gè)2D/3D攝像頭的圖像信息。
高靈活性和模塊化
按需使用：O3R平臺(tái)提供多種攝像頭型號(hào)以及用于傳感器的GigE接口
易于集成
O3R平臺(tái)支持Linux、Docker、CUDA & Jetpack以及ROS1+2等眾多系統(tǒng)。開發(fā)人員可在O3開發(fā)人員門戶網(wǎng)站找到相關(guān)幫助。
應(yīng)用
用于無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)：
無人叉車/AMR
清潔機(jī)器人
農(nóng)業(yè)機(jī)器人
可實(shí)現(xiàn)：
障礙物檢測(cè)(例如人員)
防止碰撞
儲(chǔ)存位置識(shí)別
拾取托盤
高度監(jiān)測(cè)
導(dǎo)航至目的地
用于靜止任務(wù)：
托盤體積檢測(cè)
包裝袋體積檢測(cè)
機(jī)場(chǎng)托運(yùn)手提箱尺寸檢測(cè)
原木尺寸檢測(cè)
(O3R平臺(tái)(右圖)可以生成時(shí)間同步的整體場(chǎng)景圖，而不是由分布式O3D傳感器(左圖)提供的5個(gè)單獨(dú)數(shù)據(jù)流。)
可實(shí)現(xiàn)：
物體分析和尺寸測(cè)量
物體測(cè)量
ifm為該感知平臺(tái)解決方案提供了合適的高性能攝像頭：這些2D/3D攝像頭孔徑角為105°*78°，并配備了pmd技術(shù)的光飛行時(shí)間成像儀。pmd是自動(dòng)化專家ifm集團(tuán)旗下的子公司，開發(fā)所有面向ifm視覺產(chǎn)品的傳感器，并且這些傳感器可以根據(jù)相關(guān)要求進(jìn)行精確調(diào)整。憑借調(diào)制紅外光，這些2D/3D攝像頭即使在暴露于陽光時(shí)也能非?？煽康貦z測(cè)物體。
系統(tǒng)的核心是被稱為視頻處理單元(VPU)的強(qiáng)大計(jì)算單元。它基于Yocto Linux和NVIDIA Jetson TX2，并支持ROS和Docker等開放式開發(fā)環(huán)境。最多可將6個(gè)3D攝像頭連接到該計(jì)算單元。通過千兆以太網(wǎng)接口，還可連接其他傳感器，例如用于檢測(cè)門和分隔墻等玻璃表面的超聲波傳感器等。因此，它能集中提供AGV進(jìn)行安全自主導(dǎo)航所需的所有“感官”。
統(tǒng)一所有感官
適用于移動(dòng)機(jī)器人的多3D攝像頭環(huán)境感知平臺(tái)
（轉(zhuǎn)載）
