優(yōu)傲協(xié)作機器人最受歡迎的應用是什么?
雖然我們沒有做過明確的統(tǒng)計，但是可以解決人體工程學難題，且性能強效率高的碼垛應用，一定不會退出角逐。
2021年，優(yōu)傲推出了增強型UR10e，有效載荷由最初的10kg提升至12.5kg，并保持售價不變，一躍成為碼垛、機器看護和包裝等應用的新選擇。2022年，UR20的發(fā)布，將協(xié)作機器人的碼垛能力進一步提升至20KG，在保持高精度和穩(wěn)定性的前提下，將速度提高了一倍。
UR10e和同類產品偏心承載能力對比
越來越多的終用戶實踐得出，UR相較于行業(yè)內同型號的產品，擁有更強大的負載偏心承載能力，能承擔更復雜更多樣的碼垛任務。
結合UR+生態(tài)系統(tǒng)的碼垛軟件和應用套件，協(xié)作式碼垛自動化的方式愈加多樣。例如，UR+中國合作伙伴拓德科技基于優(yōu)傲協(xié)作機器人研發(fā)的全自動柔性機器人碼垛工作站，能夠準確地按照規(guī)定的程序執(zhí)行任務，高效地完成物品的包裝、碼垛和搬運等工作，從而提高生產效率、降低勞動成本，實現智能化生產。
以UR10e為例，本文將介紹如何通過參數設置，讓UR機器人的負載能力發(fā)揮最大價值。
一、應用程序設置
1、TCP設置
TCP需要被準確設置，不能直接引用默認值[0,0,0]。
2、重心(CoG) 和負載
為了獲得最佳性能，有效載荷和重心(CoG)同樣需要被準確設置。對于有效負載發(fā)生變化的應用，可以使用“Set Payload”命令進行切換負載參數。
3、慣性力矩(MOI)
Polyscope輸入自定義慣性矩陣
載荷的慣量在與工具法蘭(原點在重心(CoG))對齊的坐標系中指定。默認慣性計算為用戶指定質量的球體的慣性，質量密度為1g/cm3。通過選擇“使用自定義慣性矩陣”可以設置自定義慣性設置。點擊字段IXX, IYY, IZZ, IXZ, IYZ設置所選載荷的慣性，使用kg*m2的基本單位。
二、應用程序示例
我們以一個典型的碼垛應用為例，來看看如何利用參數設置，提高機器人的有效載荷。
機械布局如圖所示。運動和設置參數如表格所示。
1、利用有效載荷曲線
圖中，有效載荷曲線顯示了與最大允許有效載荷相比CoG偏移的圖形邊界。
藍色陰影邊界的內部，允許無約束的機器人運動，也就是說機器人可以在其額定速度和加速度下運行。
相比之下，機器人在這個邊界之外的運動會自動降低機器人的速度和加速度。
該圖灰色區(qū)域，突出顯示了UR10e上增加的有效負載額定值高達12.5kg。
UR10e用戶手冊中的有效載荷曲線
① 計算重心偏移量。
重心(CoG)位置可以用幾種方法計算。通常，這是通過3D建模程序(如SolidWorks)完成的，或者使用PolyScope中的本機有效負載向導完成的。
② 在SolidWorks中生成有效負載數據。
在這個示例中，我們使用SolidWorks Mass Properties評估工具來生成數據。表格分別顯示了工具和有效載荷的質量屬性。工具質量屬性(參數)來自供應商的網站。該部件是一個通用的矩形，尺寸為200mm × 300mm × 280mm。
碼垛示例的MOI數據
下圖是由SolidWorks生成的3D模型。每個獨立組件的CoG位置由黃色和黑色基準表示。組合組件的CoG位置由白色和黑色基準參考。同樣值得注意的是重力的方向。
來自SOLIDWORKS的工具和有效載荷齒輪定位模型
相關的質量屬性可以直接通過Mass Properties evaluation 工具計算。一旦配置了軟件中的度量單位，生成的值就用于有效負載設置。通過主窗口的“Options…”按鈕可以訪問MOI設置，如下圖1所示。
一旦定義了單位，模型的質量屬性就會顯示在主窗口中，如下圖2所示。這個數據可以直接輸入到給定負載情況下的慣性矩陣中。
根據下圖，CoG位置位于工具法蘭坐標系中的(0，-0.0546，0.2567)米處。這些值作為圖7所示的垂直(dz)和水平(dy) CoG組件插入到草圖中。合成矢量顯示為從工具法蘭原點(262.48mm)的半徑。
模型上繪制的COG位置
2、限制工具法蘭定位
在設計更重的有效載荷時，目標是限制工具法蘭原點的扭矩。因此，相對于重力，更小的垂直CoG偏移會降低這個值。在下圖中，作用在工具法蘭上的最大扭矩顯示在給定負載情況下。如果將這種情況繪制到有效載荷曲線上，有效載荷將在陰影區(qū)域之外。
模型上繪制的COG位置
在這部分值得注意的是工具的方向特征，它用于限制工具法蘭的角度。作為安全配置的一部分，建議在編程之前應用這些配置。一旦正確配置，該功能可以防止意外的停止或故障。
工具方向配置
3、利用CoG偏移參考有效載荷曲線
在這個案例中， CoG偏移位置垂直于重力的分量為Y分量(54.64mm)。在有效載荷曲線上繪制12.5kg和54.64mm的值，交叉紅點仍在陰影區(qū)域內，表明該負載可以被接受。
組合有效載荷水平分量的最大有效載荷
下圖就是案例中通過UR離線模擬器工具顯示碼垛的應用結果。UR離線模擬器可以在UR的支持網站UR support site 上找到。
碼垛實例仿真結果
優(yōu)傲機器人即便產品迭代升級，也依然兼容UR+軟硬件外圍設備生態(tài)系統(tǒng)產品，支持即插即用，確保用戶可以快速輕松地啟動協(xié)作應用程序。
優(yōu)傲時刻在傾聽市場反饋、用戶心聲，也在不斷發(fā)掘產品新的潛能。在碼垛應用上，通過提升機器人的有效載荷，賦予了它全新的部署能力，以適應更多產線的生產需求，優(yōu)化生產效率、質量和成本控制，加速企業(yè)的投資回報。
（優(yōu)傲機器人）
