空調(diào)壓縮機(jī)的曲軸和軸套裝配過程中存在多種誤差及擾動(dòng)，這給該工藝的自動(dòng)化帶來(lái)了極大難度。
非夕采用自適應(yīng)機(jī)器人Rizon 4搭配定制化末端工裝，基于機(jī)器人強(qiáng)大的力控能力實(shí)現(xiàn)該工序的誤差容忍和抗干擾，滿足客戶對(duì)作業(yè)柔性、生產(chǎn)節(jié)拍和投資回報(bào)率的多重需求。
項(xiàng)目難點(diǎn)
客戶空調(diào)壓縮機(jī)產(chǎn)線上的曲軸與軸套安裝配合間隙為0.022mm，而來(lái)料曲軸通常具有生產(chǎn)公差，同時(shí)以輸送線工裝板為主體的來(lái)料方式會(huì)造成水平位置偏差和角度偏差，這些誤差的累積使得傳統(tǒng)機(jī)器人難以完成如此精密的裝配作業(yè)。
同時(shí)，單個(gè)來(lái)料曲軸通常會(huì)有旋轉(zhuǎn)方向上的變化，導(dǎo)致其中心位置不一致。如果缺少精細(xì)的力覺感應(yīng)和控制，以位置控制為主的機(jī)器人在裝配時(shí)很容易失敗，甚至磨損或損壞工件。另外，受到外力的曲軸會(huì)搖晃，這也增加了裝配難度。
項(xiàng)目?jī)?yōu)勢(shì)
多種力控 自適應(yīng)多種誤差和擾動(dòng)
Rizon拂曉采用精細(xì)的力控搜孔策略，自主適應(yīng)來(lái)料曲軸的中心位置變化和工序累積誤差，并通過模擬人手動(dòng)作的柔性按壓，有效抵抗裝配帶來(lái)的晃動(dòng)干擾，使軸套成功完成緊配合。該項(xiàng)目裝配成功率接近100%，節(jié)拍5.1-5.6s。
高度兼容 換型換線效率高
針對(duì)工廠SKU多、換型頻次高的情況，該方案可適用于不同規(guī)格、型號(hào)的工件，且可被復(fù)用或遷移至空壓機(jī)裝配中的多個(gè)流程，從而實(shí)現(xiàn)快速部署和換型換線。
方案簡(jiǎn)潔 幫助客戶降本增效
該方案無(wú)需復(fù)雜的機(jī)械定位或視覺定位輔助，僅采用阻擋定位方式上料，避免了因額外的專機(jī)設(shè)備或工具帶來(lái)的高昂成本。
（非夕科技）
