隨著制造業(yè)智能化升級(jí)的推動(dòng),機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中發(fā)揮著重要作用,在工業(yè)生產(chǎn)過程中,自動(dòng)化裝配工序作為其中重要的一環(huán),仍面臨著許多挑戰(zhàn)。
01、工序復(fù)雜:一般零件裝配涉及多個(gè)操作,如齒輪嚙合、插銷連接和緊固等,繁瑣、復(fù)雜。
02、零件具備多樣性:不同產(chǎn)品的零件形狀、尺寸和特性各異,需要裝配過程中具備柔性和自適應(yīng)。
03、高精密裝配要求:在電子、汽車或醫(yī)療設(shè)備制造中裝配必須具備足夠的精度和可靠性。
在實(shí)際裝配過程中,佳安智能力控裝配機(jī)器人通過感知、控制、執(zhí)行來實(shí)現(xiàn)滿意的裝配效果。
智能感知
六維力傳感器、視覺系統(tǒng)
佳安智能依托多年力控領(lǐng)域的研究積累,通過自研六維力傳感器實(shí)現(xiàn)了對(duì)裝配過程中微小力的實(shí)時(shí)感知與調(diào)整。同時(shí),根據(jù)力載荷大小自動(dòng)調(diào)整定位單元,有效減少了強(qiáng)迫定位導(dǎo)致的裝配件變形,從而使裝配能夠自適應(yīng)不同工件。
此外,搭載的視覺系統(tǒng)能夠幫助快速定位零件及銷孔位置,補(bǔ)償由工件定位、AGV站點(diǎn)定位產(chǎn)生的誤差。
這種自適應(yīng)柔性裝配方法不僅滿足了裝配定位精度高的要求,還適應(yīng)了零件自身的制造差異,進(jìn)而提高了裝配的質(zhì)量和效率。
作為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人力控制性能必不可少的部件,六維力傳感器是目前在機(jī)器人力控解決方案中應(yīng)用最為廣泛的力覺傳感器。佳安智能多款具備自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的六維力傳感器可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確操作并適應(yīng)各種不同的任務(wù)場(chǎng)景。
精準(zhǔn)控制
電控柜及控制系統(tǒng)
機(jī)器人在完成裝配過程中,與環(huán)境存在一定力作用的任務(wù)時(shí),純位置控制由于位置誤差引起大的作用力,會(huì)傷害零件。
佳安智能機(jī)器人控制系統(tǒng)通過高響應(yīng)的力控自適應(yīng)算法和視覺反饋,在裝配過程中實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人位置姿態(tài),使機(jī)器人能夠模擬人手操作。
此外,采用的力位混合控制替代純位置控制,能夠提供更為靈活和安全的操作,通過監(jiān)測(cè)和響應(yīng)外部作用力,實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的行為,減少因位置誤差導(dǎo)致的潛在損害,提供更為靈活和安全的操作。
佳安智能“諸葛”系列機(jī)器人電控柜可實(shí)現(xiàn)近百個(gè)動(dòng)力學(xué)參數(shù)的快速辨識(shí)和高速響應(yīng),其搭載的控制系統(tǒng)具有強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制能力,支持各種機(jī)器人構(gòu)型,可實(shí)現(xiàn)恒力恒速的運(yùn)動(dòng)控制。
高效執(zhí)行
機(jī)器人
在執(zhí)行層面,依靠協(xié)作機(jī)器人或是工業(yè)機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)高速、精確和可靠的裝配操作,替代人工進(jìn)行零件的組裝,借助力控感知、控制和視覺引導(dǎo),進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位和裝配;同時(shí)能夠?qū)ぜ芰ΡWo(hù),防止工件損傷,獲得滿意的裝配效果。
在執(zhí)行過程中,佳安自研的協(xié)作機(jī)器人具備更柔性、更輕盈、更智能的特性,可更好的適配各種生產(chǎn)要求。
佳安產(chǎn)品方案
針對(duì)客戶的具體需求和難點(diǎn),佳安智能憑借在力控領(lǐng)域領(lǐng)先的行業(yè)實(shí)力和創(chuàng)新能力,提供高效柔性的機(jī)器人力控裝配解決方案,有效提升工廠產(chǎn)線的效率。
● 某3C領(lǐng)軍企業(yè) | 復(fù)合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線多工位自動(dòng)裝配/磨拋與上下料
在某3C行業(yè)客戶現(xiàn)場(chǎng),在CNC空間有限、上下料難度大、定位裝配復(fù)雜以及產(chǎn)品更新頻繁等復(fù)雜場(chǎng)景下,佳安智能通過末端安裝六維力傳感器,并搭載力控和運(yùn)動(dòng)控制算法,使得機(jī)器人在裝配過程中能實(shí)時(shí)檢測(cè)力的大小,其力控微調(diào)能力不僅確保了裝配的精準(zhǔn)度,更大大提升了操作的安全性。
● 某航天軍工研究所 | 視覺+力位智能控制實(shí)現(xiàn)高精度零件裝配
在某航天院所的客戶現(xiàn)場(chǎng),佳安智能通過采用視覺+力控的組合方式,通過視覺技術(shù)精準(zhǔn)地識(shí)別并定位了入孔位置,力控裝配算法則靈活地調(diào)整了裝配過程中的位置和姿態(tài),保障孔隙間隙裝配精度達(dá)到0.1mm,成功解決了入孔和位置姿態(tài)調(diào)整難度大的問題。
(來源:佳安智能)