微鏈道愛專注于 AI 視覺是下一代人工智能機器人研究企業(yè)。在視覺大模型、虛擬世界構建、高速 3D 成像、機器人智能運動控制等領域，已經積累豐富的學術和行業(yè)經驗。DaoAI World 是一個集數據標注、模型訓練為一體的AI視覺應用研發(fā)團隊協(xié)作平臺，最快半小時內可以訓練一個AI視覺應用智能體。詳情請見https://www.welinkirt.com/
挑 戰(zhàn)
下料情景一：
以托盤形式上料，但會因抖動錯位，使原來在托盤上的物料離開托盤的位置疊在其他物料上方。需要我 們識別出錯位的物料及在托盤上的物料。
下料情景二：
從托盤抓到指定位置。需要旋轉一定角度后（logo以指定角度碼放），放到固定的位置 。
解決方案
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使用3DC mini相機采集3D及2D數據。
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使用eye to hand方式(相機使用支架固定在來料區(qū)上方) 。
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布置一臺工控機來使用vision視覺系統(tǒng)進行點云數據處理。
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使用4軸機器人抓取。其中會優(yōu)先抓取散落的開關，將其放在指定位置以供后續(xù)下料。
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視覺與機器人用TCP方式通訊，將物體的位置信息發(fā)送給機器人。
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使用2D進行特征識別（logo方向）。
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使用3D確定物件空間位置并判斷是否重疊。
相機詳細參數及外觀
方案細節(jié)說明
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機器人末端執(zhí)行器采用氣動吸盤的方式進行抓取。
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抓取整體節(jié)拍為1200個/小時。
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每個物體的時間在3s左右，（其中機器人運動時間在兩秒，視覺時間1s/件）。
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機器人與視覺采用TCP通訊方式（12位的字符串）。
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相機以支架方式固定在來料上方。
（來源微鏈機器人視覺研究）
