力生公司為客戶集成的機(jī)器人電機(jī)軸與轉(zhuǎn)子自動(dòng)裝配工作站，由2臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成。根據(jù)客戶實(shí)際情況，采用2臺(tái)FANUC M-10iA機(jī)器人。其中一臺(tái)機(jī)器人負(fù)責(zé)抓取轉(zhuǎn)子，先送交清洗設(shè)備完成轉(zhuǎn)子的清潔工作，然后將轉(zhuǎn)子移送到裝配工位，機(jī)器人另外再抓取電機(jī)軸，并插入已放在 裝配臺(tái)上的轉(zhuǎn)子，最后將已插入完成的工件移交到下道工序的暫緩工作站，等待另一臺(tái)機(jī)器人抓取，進(jìn)入后道的壓裝、干燥、檢測(cè)等工序，整個(gè)裝配做到全過程自動(dòng) 化。由一臺(tái)機(jī)器人完成需要至少3-5個(gè)工人的取件、傳送、插入、搬運(yùn)等多道工序工作。
圖：FANUC M-10iA
選用的FANUC M-10iA機(jī)器人是電纜內(nèi)置式的多功能機(jī)器人，在其同系列中具有最高性能的動(dòng)作能力，十分適合電機(jī)轉(zhuǎn)子裝配線上使用，得到了客戶肯定，具有的性能特點(diǎn)如下：
1、高強(qiáng)度的手臂與最先端的伺服技術(shù)有效提高各軸的動(dòng)作速度以及加減速的性能。運(yùn)動(dòng)的作業(yè)時(shí)間縮短15%以上，實(shí)現(xiàn)了行業(yè)內(nèi)最高的生產(chǎn)能力。
2、腕部軸內(nèi)采用獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了世界上最為巧妙、緊湊的內(nèi)置電纜的機(jī)械手臂。使機(jī)器人在狹窄的空間以及高密度的環(huán)境下的作業(yè)得以有效實(shí)現(xiàn)。
3、前懸臂實(shí)現(xiàn)了卓越的電纜集成能力，保持手部電纜路徑的平滑，維護(hù)簡(jiǎn)易。也可提供手部電纜內(nèi)插入管道作為選配。
4、手部電纜管理的穩(wěn)定性降低了ROBOGUIDE的離線編程的示教成本。
5、腕部負(fù)重能力的強(qiáng)化，可支持傳感器單元，雙手爪以及多功能復(fù)合手爪等各種加工器件。
6、 多種智能功能可供選擇。例如“iRVision”(整體視覺系統(tǒng))即便在被加工件出現(xiàn)裝配位置錯(cuò)位的情況下也能校正后精準(zhǔn)作業(yè)，“Collision Detection”(碰撞檢測(cè))可以最小化由機(jī)器人手爪干涉而引起的扭曲變形，“Coordinated Motion”(協(xié)同動(dòng)作)可以保持最優(yōu)化的恒定相對(duì)速度和相對(duì)姿勢(shì)。
圖：FANUC IRVision 視覺技術(shù)
力生公司采用FANUC機(jī)器人公司的IRVision視覺技術(shù)，保證了機(jī)器人抓手對(duì)皮帶輸送裝置上的轉(zhuǎn)子抓取，正確無(wú)誤，不發(fā)生錯(cuò)亂。
FANUC的iRVision視覺系統(tǒng)支持2D和3D視覺，可實(shí)現(xiàn)高柔性的機(jī)器人應(yīng)用。通過視覺的方法檢測(cè)出目標(biāo)工件的原來(lái)位置和當(dāng)前位置之間的偏差，從而將程序整體偏移進(jìn)行補(bǔ)償。
裝配力控制應(yīng)用于機(jī)器人“觸覺”依賴型作業(yè)。該軟件以力控制原理作為機(jī)器人控制策略，使機(jī)器人的動(dòng)作隨著力傳感器的反饋信號(hào)不斷作出調(diào)整。因此，機(jī)器人能夠自動(dòng)探尋正確的位置，利用智能力/轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行零部件裝配，同時(shí)消除了零件卡死和損壞的風(fēng)險(xiǎn)。
融合力控制技術(shù)的機(jī)器人猶如生出了“觸覺”，能夠像人一樣從事零件裝配，即按預(yù)設(shè)模式探尋正確的裝配位置，同時(shí)不斷輕推零件，直至其以很小的接觸力滑入就位。力控制技術(shù)簡(jiǎn)化編程工作，降低安裝和編程成本;還能減少裝配中出現(xiàn)的問題，縮短平均生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間。
即使對(duì)于公差小至數(shù)百分之一毫米或零件位置不定的裝配作業(yè)，仍可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全自動(dòng)化生產(chǎn)，創(chuàng)造可觀的經(jīng)濟(jì)效益，更可提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低損壞率。
（轉(zhuǎn)載）
