Roboshop Pro ? 是 Seer Robotics ? (上海仙知機器人科技有限公司) 開發(fā)的用于移動機器人應(yīng)用的專業(yè)級客戶端軟件。本客戶端軟件需要配合由【仙知機器人? 】 提供的 【移動機器人】或【控制器】使用。
上期介紹了Roboshop Pro使用入門(四)——地圖同步，本期將介紹Roboshop Pro使用入門(五)——機器人控制和使用中的“重定位”功能;后續(xù)還會持續(xù)更新Roboshop Pro的使用，敬請關(guān)注!
重定位
當 Roboshop Pro 和機器人當前所使用的地圖一致時，我們需要進行重定位操作。
重定位用于使機器人獲得正確的定位狀態(tài)。通過指定一個比較模糊的初始定位點和方向，讓機器人自己計算其精確的位置和方向。重定位也是使機器人能進入正確工作狀態(tài)的重要一步。
上圖中，① 為機器人的實際位置，② 為當前機器人的置信度(置信度越高說明機器人的位置越正確)，我們可以看到當前機器人的激光是沒有與地圖匹配，而且置信度很低，也就是說當前機器人的位置是不正確的。
接下來我們點擊【重定位】，并把鼠標移動到工作空間中正確的機器人位置區(qū)域(①)，點按住選擇正確的機器人朝向來進行重定位操作。
等待重定位完成。
重定位完成后會有提示框，根據(jù)機器人的激光匹配度和置信度選擇【確定】還是【取消】。這里我們可以看到置信度為0.97，激光的匹配程度很高，所以我們點擊【確定】按鈕即可完成重定位操作。
注：若匹配度和置信度不是很高，則需要點擊取消再次進行重定位操作，直到機器人位置正確方可完成重定位操作。
至此，重定位的操作已經(jīng)完成了。
注：如果地圖的普通點發(fā)生了改變，則 Roboshop Pro 會觸發(fā)重定位機制，此時需要檢查地圖數(shù)據(jù)是否一致后，再進行重定位操作。
確認定位
【確認定位】用于確認當前機器人是否正確，如下圖所示：
圖中 ① 高亮?xí)r，② 區(qū)域中的模塊工具欄是置灰無法使用的，若機器人當前位置正確，點擊【確認定位】按鈕后，此時的 ① 會置灰，② 區(qū)域的功能將被激活可以使用，如下圖所示：
【確認定位】被激活的條件是：
a. 在重定位過程中點擊了【取消】，如下圖所示：
b. 在重定位成功后在彈出的對話框中點擊了【取消】按鈕，如下圖所示：
機器人手動控制
我們可以在手動控制機器人時使用鍵盤按鍵 W(前)、A(左)、S(后)、D(右)、Q(停止) 對機器人進行控制。其中 W 為前進按鍵，如下圖所示，長按可以使機器人向正前方運動(圖中箭頭方向)，運動過程中 Roboshop Pro 左下角的方向按鍵會被激活，未使用時則不會被激活。
A 鍵是左轉(zhuǎn)鍵， S 鍵是后退鍵， D 是右轉(zhuǎn)鍵， Q 是立即停止鍵。
在使用 W、A、S、D 按鍵時，左下角都會顯示其狀態(tài)是否被激活。
注：Q 按鍵是用來在控制機器人運動時，需要機器人立刻停下來時所使用的按鍵，其狀態(tài)是瞬間響應(yīng)的。
（轉(zhuǎn)載）
