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技術(shù)應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人分類

2025China.cn   2014年11月11日

  一、工業(yè)機(jī)器人按臂部的運動形式分為四種:

  1、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動;

  2、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作;

  3、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;

  4、關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

  二、工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的控制機(jī)能又可分點位型和連續(xù)軌跡型。

  1、點位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位,適用于機(jī)床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè);

  2、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運動,適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

  

 
 

  三、工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類:

  1、編程輸入型是將計算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件,通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

  2、示教輸入型的示教方法有兩種:

  一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍;

  另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu),按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時,工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時,控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息,將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

  四、智能工業(yè)機(jī)器人

  具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人,能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作;如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能,即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境,并自動完成更為復(fù)雜的工作。

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