Roboshop Pro ? 是 Seer Robotics ? (上海仙知機(jī)器人科技有限公司) 開(kāi)發(fā)的用于移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的專業(yè)級(jí)客戶端軟件。本客戶端軟件需要配合由【仙知機(jī)器人? 】 提供的 【移動(dòng)機(jī)器人】或【控制器】使用。
上期介紹了Roboshop Pro使用入門(六)——任務(wù)鏈，本期將介紹Roboshop Pro 使用入門(七)——機(jī)器人控制和使用中的“任務(wù)鏈”功能第二部分;后續(xù)還會(huì)持續(xù)更新Roboshop Pro的使用，敬請(qǐng)關(guān)注!
可拖拽標(biāo)簽
如下圖，被框選部分為【任務(wù)鏈】模塊的【可拖拽標(biāo)簽】區(qū)域，【可拖拽標(biāo)簽】的類別可分為五大類，即：【機(jī)器人控制】、【任務(wù)管理器】、【底盤設(shè)備控制】、【輥筒(皮帶)控制】以及【音頻控制】。
使用時(shí)，只需要將需要的標(biāo)簽直接拖拽到對(duì)應(yīng)的組里面即可。在組里添加標(biāo)簽成功之后，必須點(diǎn)擊此標(biāo)簽進(jìn)行必要的編輯。
1.機(jī)器人控制:
【自由導(dǎo)航】：讓機(jī)器人自己規(guī)劃路徑到目標(biāo)點(diǎn)。
【路徑導(dǎo)航】：讓機(jī)器人按照規(guī)定的路徑移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。
【平動(dòng)】：讓機(jī)器人按照給定的速度移動(dòng)指定的距離。
【轉(zhuǎn)動(dòng)】：讓機(jī)器人按照給定的角速度轉(zhuǎn)動(dòng)指定的角度。
【貨叉取貨】：控制叉車取貨(僅對(duì)叉車有效)。
【貨叉放貨】：控制叉車放貨(僅對(duì)叉車有效)。
2.任務(wù)管理器:
【等待觸發(fā)DI】：等待DI信號(hào)。
3.底盤設(shè)備控制:
【設(shè)置DO】：設(shè)置機(jī)器人底盤指定的DO的狀態(tài)。
【貨叉舉升】：控制叉車的貨叉移動(dòng)到指定的高度(僅對(duì)叉車有效)。
【BYD升降控制】：僅對(duì)BYD機(jī)器人有效。
【BYD皮帶控制】：僅對(duì)BYD機(jī)器人有效。
【KC托盤升降】：僅對(duì)KC機(jī)器人有效。
【KC托盤轉(zhuǎn)動(dòng)】：僅對(duì)KC機(jī)器人有效。
4.輥筒(皮帶)控制:
【輥筒(皮帶)左上料】：控制輥筒(皮帶)從左邊上料。
【輥筒(皮帶)左下料】：控制輥筒(皮帶)從左邊下料。
【輥筒(皮帶)右上料】：控制輥筒(皮帶)從右邊上料。
【輥筒(皮帶)右下料】：控制輥筒(皮帶)從右邊下料。
此功能僅對(duì)有輥筒或者皮帶的機(jī)器人有效。
5.音頻控制:
【播放音頻】：播放指定的機(jī)器人中存在的音頻文件。
任務(wù)鏈操作
如下圖所示，被框選部分為【任務(wù)鏈操作區(qū)域】，其功能包括：【暫停\繼續(xù)】、【取消】、【執(zhí)行Next任務(wù)】。這三個(gè)功能只有在機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)鏈的時(shí)候才會(huì)處于激活狀態(tài)。
1.暫停\繼續(xù):
功能：當(dāng)機(jī)器人正在執(zhí)行任務(wù)鏈時(shí)，控制機(jī)器人暫停執(zhí)行正在執(zhí)行的任務(wù)鏈;當(dāng)機(jī)器人暫停執(zhí)行任務(wù)鏈時(shí)，或者控制機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行原來(lái)的任務(wù)鏈。
2.取消:
功能：當(dāng)機(jī)器人正在執(zhí)行任務(wù)鏈時(shí)，控制機(jī)器人放棄執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)鏈。
3.執(zhí)行Next任務(wù):
功能：當(dāng)機(jī)器人正在執(zhí)行任務(wù)鏈時(shí)，控制機(jī)器人順序執(zhí)行任務(wù)連中的下一條任務(wù);如果機(jī)器人正在執(zhí)行任務(wù)鏈中的最后一條任務(wù)，點(diǎn)擊此按鈕之后，當(dāng)前任務(wù)鏈將會(huì)直接被執(zhí)行完成。
（轉(zhuǎn)載）
